RaspberryPi4で遊んでみる(3)-モータをサクッと-

まずはね、初歩的なモータを操りたいわけです。

前回はセンサー入門？ということで温度を測定してみました。センサーやったんなら、動かすものが必要なので、今回は手始めにモータを動かそうという流れです。

必要なもの

買ったものは、こちらを結構参考にしました。ちょっと盛大でしたので、若干省略しましたけど
https://qiita.com/imcuddles/items/c05cbea95db1f7469fed

電池ボックス テキトーに単三電池入るやつ 千石電商さんで購入。
抵抗器 炭素皮膜, 250V, 10kΩ, 誤差+/-5％ 千石電商さんで購入。
基板と線 温度センサーのとき使ったものを流用 Amazon
モータードライバー

TA7291P
ちなみに、これ自体は制作時点で生産止まっているので今後同じものを作る場合は注意

 千石電商さんで購入。
プロペラ モーター回ったことを確認したいだけなので、てきとーにモータに刺さるやつ 千石電商さんで購入。

配線

結論を先にいうと、下記になるようにつなぎました。GPIOは別割当でもOK

端子説明を抜粋してあります。購入したのはP型です。
ロジック入力７の電気を使って、入力端子５・６からの入力をもとにドライバーの回路を変更するという流れです。
実際に動く部分は、出力端子２・１０の部分にはモーターを、動力となる電池はドライバーの出力側電源端子８を接続しておきます。
説明上、Vrefが電流を制御しているということになるのかな？
電池をダイレクトに接続するのは危険なので、抵抗器をはさみます。仕様書の指示通り、Vs＞Vrefとなるように接続します。先に紹介した抵抗は正直やりすぎていて、電流が少なめです。
ドライバの仕様書にはMAX2.5Aと書いてましたが、万が一の場合の保護機構も実装してあるそうです。

RasPI側のプログラム

仕様書抜粋です。In1とIn2の入力を変更するだけで向きが変わります。その下のプログラムは0/1の組合わせをすべて試した次第です。モーターにプロペラつけているので実感が少しあります。モーターが大変そうでした
GPIOの制御にはwiringpiが必要だったんので入れました。
Condaなんですけど、なぜか入らなかったんで禁断のPIPとの共存を許してしまいました。

できたもの

安全のため、電池とモーターは線を抜いてあります。プロペラだと風向きで反対だとわかるのでいいですね。

これからは？

いよいよ、ドローン作りに取り組みたいなって思います。以下の点を考えないとですね。
いっぱい考えること有るので、別記事でしっかりまとめたいと思います。
Rも勉強中なのでいつになることやら….

  • いっぱいのセンサー
    • 加速度センサー
    • ジャイロセンサー
      • まとめて６軸ジャイロ加速度センサー？かな？
    • 以下は追って
      • 気圧センサー（高度検出）
        • 前回温度センサーとして使ったBMP280は気圧も測れる！
      • GPS
        • まぁ、都内住みなので飛ばせないし、、、、実家も制限エリア内なので、、、、いらないっしょ…
  • モータードライバー（PWM制御）
    • TA7291Pを流用します
  •  RasPIの役割分担と台数
    • ブラシレスモータ＊４台はかうとして、、、ESC含めわからないので調べる
    • raspiは１台で足りるのかな？
  • ドローンの型
    • 形から入るタイプの人間なので、ほしいんですけどどこで買うの？

補足

そういえば、前回いった、RasPIの回線図をきれいに書くツールですが、
デフォルトで有料の選択しかできなくなっていました。
無料のOSSですので、自分でビルドすれば行けるそうです。自分は以下のlatest のstable version を使いました。まぁwindowsどうすんだろうというお気持ちはありますが、、、
※無料でDLすることを斡旋しているわけでは無いですので誤解なく。

https://github.com/fritzing/fritzing-app/releases/tag/CD-498

raspi

Posted by tanico.rikudo